感知系統是機器人能夠實(shí)現自主化的必須部分。這一章，將介紹一下移動(dòng)機器人中所采用的傳感器以及如何從傳感器系統中采集所需要的信號。根據傳感器的作用分，一般傳感器分為：內部傳感器（體內傳感器）：主要測量機器人內部系統，比如溫度，電機速度，電機載荷，電池電壓等。
外部傳感器（外界傳感器）：主要測量外界環(huán)境，比如距離測量，聲音，光線(xiàn)。根據傳感器的運行方式，可以分為：被動(dòng)式傳感器：傳感器本身不發(fā)出能量，比如CCD，CMOS攝像頭傳感器，靠捕獲外界光線(xiàn)來(lái)獲得信息。主動(dòng)式傳感器：傳感器會(huì )發(fā)出探測信號。比如超聲波，紅外，激光。但是此類(lèi)傳感器的反射信號會(huì )受到很多物質(zhì)的影響，從而影響準確的信號獲得。同時(shí)，信號還很容易受到干擾，比如相鄰兩個(gè)機器人都發(fā)出超聲波，這些信號就會(huì )產(chǎn)生干擾。
傳感器一般有以下幾個(gè)指標：動(dòng)態(tài)范圍：是指傳感器能檢測的范圍。比如電流傳感器能夠測量1mA－20A的電流，那么這個(gè)傳感器的測量范圍就是10log（20/0.001)=43dB. 如果傳感器的輸入超出了傳感器的測量范圍，那么傳感器就不會(huì )顯示正確的測量值了。比如超聲波傳感器對近距離的物體無(wú)法測量。分辨率：分辨率是指傳感器能測量的最小差異。比如電流傳感器，它的分辨率可能是5mA，也就是說(shuō)小于5mA的電流差異，它沒(méi)法檢測出。當然越高分辨率的傳感器價(jià)格就越貴。線(xiàn)性度：這是一個(gè)非常重要的指標來(lái)衡量傳感器輸入和輸出的關(guān)系。頻率：是指傳感器的采樣速度。比如一個(gè)超聲波傳感器的采樣速度為20HZ，也就是說(shuō)每秒鐘能掃描20次。
下面介紹一下常用的傳感器：編碼器：主要用于測量電機的旋轉角度和速度。任何用電機的地方，都可以用編碼器來(lái)作為傳感器來(lái)獲得電機的輸出。
